Die Burg Helpenstein, auch Schloss Helpenstein genannt, ist eine abgegangene Burg vom Typus einer Turmhügelburg (Motte) im Neusser Stadtteil Helpenstein (nahe Grafenstraße) im Rhein-Kreis Neuss in Nordrhein-Westfalen.
In der Literatur ist schon früh die Bezeichnung „Helpensteiner Motte“ oder „Hoffberg“ zu lesen; ein künstlich aufgeschütteter Burghügel, der ein festes Haus trug dessen Gründungszeit nicht endgültig geklärt ist. Vermutlich gab es an der Stelle auch schon eine Vorgängeranlage. Hier wurde das vorher auf dem Fronhof oder einer alten Motte (Turmhügelburg) lebende und zu großen Besitzungen gelangte Geschlecht derer von Helpenstein ansässig, die ab 1094 in Helpenstein nachgewiesen sind.
1148 wurde erstmals auf der Helpensteiner Burg ein Harpernus (oder Harbernus) von Helpenstein urkundlich genannt.
1386 wurde die Burg von den Vereinigten rheinischen Städten zerstört wegen vermuteter Raubritterüberfälle auf Kölner Kaufleute, was eher unwahrscheinlich ist, da die Helpensteiner begütert waren und auch nicht bei der „Gesellschaft der falben Pferde“ (Zusammenschluss niederrheinischen Raubritter) zu finden sind. 1370 wurde die Burg ein zweites Mal restlos zerstört. 1374 wurde neben dem Burgberg ein neues Haus erbaut, Haus Helpenstein genannt.