Der Grenzübergang Wartha/Herleshausen war einer der wenigen im Straßenverkehr zu passierenden Grenzpunkte der innerdeutschen Grenze zwischen der damaligen Deutschen Demokratischen Republik und der Bundesrepublik Deutschland. Er lag an der Europastraße 40 zwischen den Gemeinden Herleshausen in Hessen und dem thüringischen Wartha. Bis 1984 waren die westdeutsche Kontrollstelle Herleshausen und die ostdeutsche Kontrollstelle Wartha durch eine Landstraße, die spätere Bundesstraße 7a, miteinander verbunden. Ende 1984 wurden beide Kontrollstellen nordwärts an die neu eröffnete Autobahn verlegt, die damals nur auf westdeutscher Seite die Bezeichnung Bundesautobahn 4 (BAB 4) trug.
Heute gehören Teile des Geländes und der Gebäude der von 1984 bis 1990 bestehenden neuen Übergangsstelle Wartha zur Raststätte Eisenach, die sich im ehemaligen Führungspunkt des Kommandos Grenzsicherung der Grenztruppen der DDR (K-GÜST) befindet. Der Wachturm und die ehemalige Zollstelle sind ebenfalls erhalten. Andere Teile gehören zum Gewerbegebiet Krauthausen-Deubachshof. Die frühere neue Kontrollstelle auf hessischer Seite bei Herleshausen wurde bis 2005 ebenfalls als Raststätte betrieben und im Zuge des sechsspurigen Ausbaus der BAB 4 abgerissen. Auf dem Areal wurde ein Parkplatz geschaffen, für die Fahrtrichtung Dresden soll eine neue Raststätte entstehen.